论文部分内容阅读
本文以江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景，研究开放式网络化机器人系统软件．主要内容是机器人语言编程系统的设计和开发机器人编程系统．
介绍了机器人语言的基本概念以及机器人语言系统在整个机器人系统中的地位。介绍了机器人语言开发的一般方法，提出了SIASUN机器人语言编程系统的开发框架．
然后，对本课题中需要用到的有关机器人运动学部分内容进行分析，详细阐述了在关节空间和在笛卡尔空间下轨迹规划的方法和实现．
详细介绍了SIASUN机器人语言的定义、语法、基本语句及其格式。给出了机器人语言编辑器和语言解释器的设计和实现方法．
另外，详细阐述了SIASUN机器人示教、再现系统设计和实现。给出了本地操作和运动控制之间的模块的具体划分以及它们之间的接口及其实现。
最后，对网络化机器人软件体系结构的设计进行了尝试性的探索。