多水下机器人技术是水下机器人技术发展的必然方向之一，有很广阔的应用前景。群体体系结构、感知、通信、学习和协调协作机制是多机器人系统研究的关键问题。在多水下机器人任务中，AUV之间的通信更是发挥系统潜能的关键。然而，水声信道是非常复杂的，受路径丢失、噪声、多径、多普勒传播和高而且可变的传播延迟的影响，这对实现高效可靠水下机器人通信带来了挑战。 本文首先对AUV通信协议栈进行了分析。AUV通信协议的设计也采用了分层的体系结构，其自下而上依次是物理层、数据链路层、网络层、传输层和应用层，各层功能明确。 随后，对AUV的通信内容进行了研究，针对AUV协作的不同种类，把通信内容进行了分类，设计出信息协议和相应的协议格式，并给出了多投标通信机制来根据条件选择协作对象。 接下来，对多水下机器人系统的协作问题进行了研究，在动态角色指派和多投标机制的基础上，给出了这是一种动态分布式的多水下机器人协调方法——分布式投标方法。以多水下机器人编队为基本任务，对算法的思想和协调的过程进行了描述。针对水声通信的特点，使用贴近度函数来增加AUV和其它AUV通信的可能性，并引入了一个延缓窗口来解决因通信延迟造成的信息不一致。通过在每条信息的尾部加上所有权信息来降低通信量。 最后，介绍了仿真系统的开发，在TCP／IP的基础上实现了机器人间的通信，对信息协议和协作策略进行了仿真验证，验证了信息协议的有效性并给出了实验结果。