本文首先探讨混合驱动五杆机构单曲柄存在的条件；研究所有杆长关系可能情况下，杆长参数与工作空间范围的关系，并以图库的形式示出。并用数学解析式求出工作点的轨迹特性（速度、加速度），便于具体工作时做实例计算或验证。它是进行后续研究的基础。 研究两驱动杆的功率分配和机构参数的关系。根据简化模型来求解两驱动杆功率分配比例因子。并分析其与杆长参数、杆件位置（即两驱动杆处在不同的角度）以及驱动杆速度与加速度的关系。可以直观地观察杆件位置对部分功率分配因子的影响，也可以通过完整的解析式来求解、验证功率分配的变化。 探讨混合驱动五杆机构中杆件尺寸误差对工作空间的影响。根据前面的结果，探讨所有可能情况下，当各杆件存在一定误差时，工作空间的变化。 总结并结合实例来探讨五杆机构设计的方法。即根据可装配条件、单曲柄条件以及理想情况杆长参数与工作空间的关系，找到所有杆长分类及得到相对杆长的工作空间的图谱。按照给定的工作空间的要求，通过比对工作空间的图谱，初步拟定一些杆长参数方案。然后求解这些方案下的功率分配比以及误差的影响，通过对比选出较好的方案。