永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）凭借其结构简单,传动效率出色,维护简单等诸多优秀的品质在很多领域得到大量的应用,如机器人、电动汽车、航空等要求高性能的行业。目前矢量控制在PMSM调速系统中占据着极其重要的地位,在PMSM矢量控制系统中大量运用了PI控制算法。随着科技的发展,由于其限制超调的能力以及抗扰动能力的不足越来越满足不了实际工程的需求。因此,针对PI控制的不足,本文将自抗扰控制器（Active Diturbances Rejection Controller,ADRC）运用于PMSM矢量控制系统,提高了其控制性能。本文首先根据坐标变换知识得出PMSM的在旋转坐标系下的数学模型,之后借助SIMULINK搭建针对PMSM的矢量控制系统,鉴于PI控制的不足提出自抗扰控制算法,设计线性自抗扰控制器（Linear Active Diturbances Rejection Controller,LADRC）,将PI控制器及LADRC控制器分别运用于PMSM矢量控制系统中,实现对PMSM的调速控制。然后,利用在SIMULINK中总结出的LADRC参数调节规律,调节控制器达到最佳控制效果,在SIMULINK以及DSPACE实验平台进行传统PI控制器以及LADRC控制效果的对比,结果均表明,相较于PI控制器,无论是在控制电机起动的快速性还是加载后的抗扰动性能方面,LADRC的表现都更加优越。此后,引入非线性自抗扰控制器（Nonlinear Active Diturbances Rejection Controll-er,NLADRC）来克服在仿真及实物实验中发现的LADRC参数适用范围小的问题,以及进一步提升PMSM矢量控制系统的抗扰动能力。首先在SIMULINK中总结出NLAD RC的参数调节规律,调节控制器控制效果为最佳,在SIMULINK中以及DSPACE半实物平台上进行仿真及实验,通过LADRC及NLADRC控制效果的对比得出结论,NLA DRC在PMSM矢量控制系统中的控制性能最为优越。最后,针对NLADRC中参数的调节主要依赖设计者经验的缺陷,旨在进一步降低在实际运用中NLADRC的参数调节难度,利用粒子群算法对非线性自抗扰控制器中的参数进行选择及优化。