输送油气介质的埋地管道多为钢结构管道,由于腐蚀、老化或者遭遇破坏等原因会引起介质泄漏事故,因此埋地油气管道在运行过程中,除了需要根据人工经验定期检查,还需要实时在线检查,对管道已泄露或可能发生泄露的危险区域进行及时的定位、补修,确保埋地管道的安全运行。考虑到机器人的灵活性及不受环境制约,采用管道检测机器人携带检测装置进入管道内完成实时在线检测是一种快速有效的方式,但目前可被机器人携带进入管道、能与机器人配套使用的管道内部缺陷检测技术与装备还非常缺乏。查阅和掌握大量管道无损检测相关文献和资料,分析了各种检测方法的优缺点及适用性,通过综合对比分析,确定了较为适合与管道机器人结合的移动式检测方法。通过ANSYS仿真分析,验证了电涡流加热与红外热成像检测技术相结合的可行性,讨论了电流频率、电流密度、提离高度对钢板表面加热效果的影响,为电涡流加热装置的加热参数选择提供依据。设计了电涡流加热装置,为红外热成像技术试验做准备。试验部分介绍了试验时所需的辅助设备,讨论了加载到线圈两端的电流频率、电流密度及线圈与被测试件之间的提离高度对钢板加热效果的影响,设计了试验所需钢板上的缺陷类型、尺寸,分别对每块试件涡流加热并采集其热图像。在图像处理部分,使用图像处理技术分析了热图像上缺陷的类型、面积大小、相对位置及深度信息,并在讨论缺陷面积时,提出了图像对准装置及缺陷大小标定方法。随着管道运输业的不断发展,同时带来的一些安全问题日益突出,管道无损检测技术也更加具有意义,一方面可以降低由于管道泄漏造成的事故率,另一方面可以延长管道的服役时间,带来一定的经济效益。