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传统的多自由度运动电机大多采用机械轴承连接结构,在长期操作中材料的磨损可能会导致球面运动变得不稳定,对球面运动造成阻力,引起球面机体发热,这不仅会加速器件的老化,同时也使电机运行性能变差且易失控,针对上述问题,本文基于多自由度运动电机的运动特点,提出一种复合驱动式三自由度运动电机,该电机区别于传统电机的最大特点是在定转子之间注入液体油膜,这种新型结构可有效的减小运行中摩擦带来的损耗,延长电机的使用寿命,提高系统的控制精度与工作的灵活度。本论文主要将研究工作分为两部分,第一部分主要对本电机的电磁系统进