【摘 要】
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在工业控制中，多轴之间同步的好坏，直接影响生产效率和产品质量。因此，多轴同步控制的研究具有非常重要的现实意义。
针对舞台机械中多台电机同步控制难度较大、精度较低的
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在工业控制中，多轴之间同步的好坏，直接影响生产效率和产品质量。因此，多轴同步控制的研究具有非常重要的现实意义。
针对舞台机械中多台电机同步控制难度较大、精度较低的现状，本文研究了一套基于模糊PID理论的舞台同步控制系统。该系统采用复合模糊PID控制方式，将模糊控制和PID控制相结合，对舞台设备进行同步控制。
本人负责舞台机械设备同步控制系统的开发，主要进行的工作和创新有：
1.仔细分析了舞台机械多电机同步的软件功能需求，参考了大量的文献和通信协议，完成了舞台机械同步控制软件的总体设计、协议制定、模块规划以及程序接口定义。
2.分析研究了大量的关于模糊控制和PID控制的资料和学术论文，分析其优缺点，对模糊PID算法和应用做了详细的分析，并针对本课题提出适用的方案。
3.对于模糊PID控制，在Matlab上进行仿真，并与常规PID在阶跃响应、有扰动、信号跟随、变参数情况下进行比较分析，验证模糊PID的优越性。
4.基于Keil MDK平台，开发了整个系统中执行层和管理层的模块功能，使用C语言开发了舞台机械同步控制模块，和其他舞台机械控制模块配套可实现舞台设备的同步控制。
5.基于MicrosoftVisual Studio.NET2008平台，使用C＃语言开发了整套上位机控制系统，用于测试和验证整个舞台机械控制系统，包括本文中要用到的同步控制模块。
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