自动化喷雾技术是为适应设施农业的要求而在近年来发展起来的一种农业高新技术。本文首先对实地大棚作业环境进行考查,分析了大棚喷雾作业机器人的作业要求,在此基础之上,研制了一种能够自主行走并且避障的大棚喷雾作业机器人的底盘。自主开发了以TMS320LF240X为核心的机器人硬件控制系统,主要包括传感系统、驱动系统和控制系统三部分。路径规划方面,首先介绍了沿墙走的行为策略,然后分析了传统人工势场法存在的三个问题：不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。最后,通过计算机仿真和实际环境的试验,满足了大棚喷雾作业机器人底盘的功能要求。