多智能体系统协同控制是自动化控制以及人工智能领域的重要问题,由于其在机器人编队,传感器网络,智能交通运输等领域的广泛应用而受到国内外学者的关注.一致性作为多智能体系统协调控制的基本问题之一,其目的是使所有智能体的状态在某种控制协议下达到同一指标,而控制协议是基于智能体局部信息以及智能体之间的通讯网络所设计的一种信息更新规则.本文基于事件触发控制、观测控制、脉冲控制策略结合有限时间和固定时间稳定性理论研究了领导者-跟随者多智能体系统的一致性问题.具体内容主要包括以下几个方面:第一部分研究了事件触发观测控制协议下线性多智能体系统的领导者-跟随者一致性问题.首先,基于输出事件触发控制协议,研究了多智能体的真实状态与估计状态一致性问题.其次,提出分布式自适应事件触发控制方案,运用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式证明了领导者-跟随者多智能体系统的一致性.进一步证明了多智能体系统在所提出的两种事件触发函数下可以排除Zeno现象.最后,数值结果验证了所得结论的正确性.第二部分研究了一类具有脉冲效应和随机扰动的Markov跳跃领导者-跟随者多智能体系统有限时间与固定时间一致性.首先,提出了一种具有脉冲效应的切换状态反馈非线性控制协议,以实现领导者-跟随者随机多智能体系统达成一致.其次,通过运用随机分析理论,Lyapunov稳定性理论,得到了领导者-跟随者多智能体系统在有限时间与固定时间内达到一致的判别准则.最后,数值结果验证了所得结论的正确性.第三部分研究了事件触发控制协议下一类具有Markov跳跃的线性领导者-跟随者多智能体系统有限时间一致性.首先,基于多智能体系统提出了分布式事件触发控制协议.其次,运用Lyapunov稳定性理论,得到了领导者-跟随者多智能体系统在有限时间内达到一致的充分条件.进一步证明了多智能体系统不会发生Zeno现象.最后,数值结果验证了所得结论的正确性.