随着机器人技术的发展，小型地面移动机器人在城市作战、排爆、反恐、消防等领域应用越来越广泛，机器人控制系统的研究已经成为当今科研的热点之一，国内外许多科研院所都加强了这方面的研究力度。本课题源于实际工程项目“小型多功能地面移动机器人”，由南京理工大学风险基金提供资金支持。 本课题研究的地面移动机器人，其驱动控制系统是由嵌入式计算机PCM-5330、电机驱动器、电机系统和电源组成，通过串口和CAN总线两种通讯方式将遥控和驱动控制组成一个有机整体。在控制系统硬件的各部分选型时，通过对同类产品的性能比较，选出了符合本课题的硬件型号。组装完成后进入调试阶段，通过对硬件调试，获得了电机驱动器的保护参数和PI控制参数，使电流控制器和速度控制器的动态响应很好地满足了要求；软件的编写和调试，较好的完成了对机器人的控制。系统调试完成后，通过对机器人做各种测试试验，包括架空试验和实际工况试验，依据试验数据和分析结果，找出机器人在机械零部件上的缺陷，并在软件上给以一定的补偿。经过反复试验，不断完善控制程序，进一步提高了机器人的可操作性能，并对机器人的控制提供了重要的参考，在转弯、越障、节能、保护等方面实现了最佳控制策略。 本课题的研究较好地满足了小型地面移动机器人对控制系统的要求，在巡航、原地转弯、翻身、越障等方面都达到了“小型多功能地面移动机器人”项目的指标要求。