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在工业、航空航天和家用电器等各个领域的应用中，无刷直流电机在体积、效率、可控性、可靠性、经济性等方面具有明显优势。但是无刷直流电机的转矩脉动较大。转矩脉动会带来震动、噪音等问题，这就限制了其在低噪音、转速精度要求较高、定位精度要求较高的系统中的应用。永磁无刷直流电机的转矩脉动包括齿槽转矩脉动、非理想反电势引起的电磁转矩脉动和换相电磁转矩脉动。一般情况下，前两种转矩脉动均较小，所以抑制或消除换相电磁转矩脉动是提高系统性能的关键。无刷直流电机传统脉宽调制电流控制会产生较大的换相电磁转矩脉动，且出