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本论文主要研究某型舵机的伺服加载系统控制部分。该系统是以TMS320LF2407A DSP为控制核心的直流有刷力矩电机的伺服控制系统。它具有控制精度高、响应快和对加载系统的多余力的抑制效果比较好的特点。 本论文从介绍以往常用的消除多余力的方法开始，祥述了多余力的产生原理，主要讨论了影响多余力的因素，以及结合本系统的的设计要求，采用了适合本系统要求的控制方法(混合控制方法)来降低系统多余力，将模糊控制和传统的PID控制方法相结合，取两种方法的优点以提高系统加载性能。本论文主