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通过对Linux和软PLC研究，了解到linux系统实时性方面存在缺陷，但软PLC应用技术正在逐步成熟。利用Xenomai微内核对Linux内核进行强实时扩展，在双内核技术下，具有强实时性的Xenomai微内核与Linux共同在AT91SAM9236硬件平台上运行。当抽象层Adeos管道机制判断有实时性中断来的时候，就会把实时权限优先交给Xenomai内核处理，同理，非实时性任务权限优先交给Linux内核处理，也可以理解为当Adeos判断没有实时任务需要处理或者实时性中断任务处于空闲状态的时候，Linux内核才有机会运行。此实施改造方案与其他实时性改造方案相比，整体上Xenomai轻便、可维护、移植便捷，操作简易等特点，有利于实时系统的改造。本课题研究过程采用的硬件开发平台是Atmel公司出产的ARM9At91sam9263开发板，软件平台是运行在PC机上的企业版Redhadlinux操作系统。第一步，在此环境下设计相应的应用程序，并利用Xenomai的实时性方案配置针对linux-2.6.24版本的内核，搭建基于Xenomai的实时性操作系统。第二步，把生成的系统文件以及所需的应用程序一并下载到At91sam9263开发板中。成功烧写这些系统文件，关键要在linux环境下成功搭建基于Xenomai的操作系统架构，并成功生成u-boot文件，Image内核镜像文件以及文件系统。第三步，软PLC的应用。利用前面系统成功烧写的ARM9At91sam9263开发板实现软PLC应用。软PLC功能的实现分为两个过程，一是软PLC的开发系统或编程系统，主要是为了开发所需的应用程序；二是软PLC系统的运行及应用，主要是管理或执行所开发的系统以及应用程序[12]。这些应用程序主要是通过现场总线、RS232/RS485、或I/O模块等端口通信，完成逻辑控制以及驱动硬件外设，实现软PLC强实时性的应用。