本文以北斗测量误差建模及卫星导航系统用户自主完好性监测为研究对象,围绕动态条件下各类北斗测量误差的获取、建模以及考虑系统性误差的完好性监测方法开展了相关研究。首先,针对动态条件下测量误差难以精确获取的问题,通过考虑转盘刚性约束,以姿态角为中间过渡参数计算精确基线矢量,进而获取动态多基线测量误差。该方法充分利用转盘的刚体特性,通过标定试验获得转盘上各个动态天线间的相对位置。在此基础上,通过将姿态矩阵在初始姿态角处进行泰勒展开,直接将姿态角增量作为未知参数,反复迭代得到更精确的姿态角。再根据所求解姿态角反算出更加精确的动对静基线矢量,代入观测方程得到测量误差。同时,为了更好地利用观测数据,根据转盘的转速约束设计了基于三次样条插值的姿态角内插方法来补齐数据缺失时刻的姿态角,并在测量误差域内验证了姿态角内插结果的精度。测量误差的获取为后续的误差建模及完好性监测提供了基础的数据支持。其次,为了分析测量误差时间相关性对定位解及完好性的影响,通过综合采用时间窗口平均分离系统性误差、单正态分布描述系统性误差、双正态分布描述偶然误差的方法,对测量误差进行建模。该方法采用固定的时间窗口将原始测量误差分解为系统性误差和偶然随机误差两部分,对于系统系误差,假设其在所给定的时间窗口内为常值,而从长时间来看又具有随机性,因此采用单正态分布来描述其长期统计特性。对于偶然随机误差,考虑其受粗差的影响具有厚尾特性,采用双正态误差模型来对其进行描述。此外,本文研究了测量误差模型参数与卫星仰角的关系,通过将各类测量误差按照仰角进行分类,统计出了不同卫星仰角下各类误差模型的参数。统计数据表明各类测量误差标准差以及故障发生概率均随仰角的增大而呈现减小的趋势。最后,基于所建的测量误差模型,采用改进的基于期望空间完好性风险分析方法,进行伪距单点定位单历元和多历元完好性风险评估。该方法考虑系统性误差的影响,通过预报残差及残差平方和进行故障检验与剔除,并采用基于预报残差计算测量域验后方差及漏警率的方法来评估完好性风险。进一步,通过改变试验过程中的定位误差告警限设计了完好性指标加速验证方案,使得理论完好性风险的保守性与正确性在减少试验次数的情况下能够得以验证。基于实测数据的试验结果表明,采用该完好性监测算法,能够在系统不可使用时及时给出告警,此外,使用该方法计算出的理论风险完好性风险保守且可信,能够使导航系统的完好性得到充分保障。