随着载重货车成为中国公路运输及物流业的主要运输工具,其引起的交通事故问题也日益突出。由于载重货车体积较大、驾驶室位置较高、后视镜视野受限等原因,在直线倒车和右转弯倒车时存在视觉盲区,使得驾驶员无法充分观察和掌握车辆周围的道路环境信息,容易发生倒车事故。在此背景下,本论文结合载重货车倒车安全的实际需求,围绕倒车环境感知以及倒车速度控制展开研究,提出一种基于鱼眼视觉的载重货车倒车环境感知及速度控制方法。论文主要研究工作如下:首先,本文采用具有180°视场角的鱼眼镜头感知载重货车倒车环境信息,并详细分析鱼眼视觉图像预处理过程。本文提出一种基于椭圆的标定方法计算鱼眼镜头参数,利用经度坐标校正算法将畸变的鱼眼图像校正为正常图像,并通过提取鱼眼图像的有效区域改善校正效果。其次,基于校正后的鱼眼图像,本文采用HOG和SVM对鱼眼图像中的行人进行检测和识别。对CMT跟踪算法进行优化,选择最优的目标特征提取算子和二进制描述符,提高算法跟踪速度,对载重货车倒车盲区内的障碍物进行实时跟踪。然后,本文提出一种载重货车右转弯盲区障碍物检测及碰撞预警方法,根据载重货车右转弯时产生的最大内轮差确定转弯危险区域,利用粒子滤波算法跟踪危险区域内的障碍物,融合低秩表示提高跟踪速度,结合目标跟踪结果和障碍物距离提醒驾驶员和行人注意保持安全距离。最后,本文提出一种载重货车倒车速度安全控制模型,对载重货车倒车速度进行仿真分析。通过分析不同情况下的速度-距离特性曲线,得出本文提出的载重货车倒车安全速度控制方法具有一定可行性的结论。