仿真技术是认识客观世界的一种重要手段,通过建立水中检修机器人(以下简称机器人)仿真系统,用于研究核动力装置一回路设备检测与维修关键技术,同时亦可以应用于对海洋环境中的核废料进行勘探。实践证明,只有保证了机器人仿真系统的正确性和可信度,才能使仿真系统真正具有生命力,使所研究和解决的关键技术具有实用性和可行性。因此,仿真系统模型可信度的研究具有重要的理论和实际应用价值。 在总结国内外相关研究基础上,介绍了仿真可信度的概念体系,给出了仿真系统可信度的若干原则以及仿真可信度研究中的关键问题。 本文根据已经建立的机器人系统的特点,把系统分为六部分:系统的运动模型、执行机构模型、前视声纳模型、水流模型、视景系统模型和时空一致性模型,利用仿真可信度评估中最基本的方法——相似理论法和模糊评判法,结合理论比较法、模型比较法和曲线法等方法,对这六部分模型的可信度进行了评估。 本文为运动模型设计了不同的仿真实验,利用相似理论法,求解各个实验的仿真可信度的值,通过加权得到运动模型的可信度数值。在执行机构的评估中,参照推进器的真实实验曲线,修正执行机构模型,并给出其修订后的可信度的定量值。前视声纳可信度的评估包括对复杂障碍物的评估和前视声纳对不同障碍物探测的仿真实验。此外,本文根据水流仿真中的经验公式,建立了水流模型,并进行了可信度的验证。在视景系统的评判中,本文引用模糊评判法,通过设计因素集和评判集,得到视景系统的模糊评判可信度。最后,本文对的时空一致性进行了定性评估,并进行了系统的联调实验。 通过以上分析,本文得到了系统各部分的仿真可信度,验证了仿真装置的可信性,同时为模型算法的验证奠定了基础。