随着近年来机器人技术的快速发展及生产实际的需求。在工业生产领域,机器换人早已实现,截止目前人们对于机器人的需求已经不再局限于单个机器人。多机器人协作系统在我们的日常办公及生活中开始出现。多机器人协作相较于单机器人在稳定性,功能,效率上都有着显著的提升。虽然多机器人协作平台已经开始在生产过程中大量使用,但是协作平台的开放性,扩展性不足产生了使用成本高,环境适应性弱等问题。本文针对上述问题主要工作如下:首先,介绍了国内外对于多机器人协作系统中地图建模、任务分配、路径规划等核心问题研究现状及常见解决方法。其次,目前工业自动化生产线上的多机器人协作系统开放性不足,针对这一问题从实际需求分析出发,提出了模块化思想的整体架构,将上层软件与底层运动控制实现有机分离,提升了系统的灵活性。然后,本文针对低成本AGV的需求,给出了低成本AGV最小系统、无线通讯,电机控制及10输入输出模块的硬件设计思路。随后本文研究了关于多机器人协作系统在地图建模、任务调度、路径规划等核心问题,设计了基于行为分配方法的异构机器人任务分配方式,并针对地图建模的特性改进了A*算法,并在Matlab中结合时间窗控制机制对上述算法做了仿真实验,验证了算法的可行性。最后本文通过VS2015平台中的C#技术开发了多机器人任务调度系统软件,功能模块包括地图绘制模块、任务模块、实时显示模块等。