该文主要针对两类并联机器人--6自由度SPS型(Stewart机构的常见形式)和6自由度PSS型并联机器人进行了包括机构学分析、机构优化设计、运动学、动力学、奇异性等在内的系统研究.机构学分析:针对并联机器人应用前景广阔,而其机构总体设计复杂的特点,该文对两种并联机构分别进行了数学建模,得出了两种机构的机构学方程;基于机构学方程和各种约束条件,分析了两种机器人的工作空间.机构优化设计:分析了PSS型并联机器人的机构参数对工作空间的影响,得出了结论,从而可以根据得出的结论进行机构优化设计.最后还给出了设计实例的三维模型图.运动学:对两类并联机构进行了运动学分析,得到了操作空间与关节空间的速度加速度对应关系以及逆Jacobian矩阵.动力学:用动力学普遍方程的方法分析了两类机器人的动力学,得到了在忽略连杆的质量和垂直于杆轴向受力情况下的系统动力学模型.奇异性:在对并联机器人进行奇异性分析的过程中,首先根据运动学关系式,将奇异点分成了两类,然后对每类奇异点分析,得到了第一类奇异点出现的位形,利用矩阵理论中的特征值方法分析了处于奇异位形附近的病态Jacobian矩阵的速度变化情况,总结了两类奇异点的搜索算法.