本文首先介绍了目前国内外常见的机器人六维力传感器的类型及研究概况。作者根据本课题的实际要求,研制了一种新型的机器人六维力传感器,并用应力分析的方法分析了其受力与变形元件测量点应力的对应关系,分析结果表明该传感器的输出是力解耦的,具有结构简单,工艺性好等优点,可应用于仿人行走机器人脚部以及使用多维力传感器的其它类型机器人。本文作者还根据传感器的应用,研制了一套测力系统,并通过了调试,调试结果表明该系统具有一定的实用价值。最后,作者用自制的加载试验台对传感器进行了标定,并对传感器的基本性能进行了测试。标定结果进一步验证了设计原理的正确性。在本文的最后,作者对机器人六维力传感器的发展做出了预测。本文作者在课题进行中提出了基于应力分析的应力测量原理。该原理的应用可以方便地利用不同的应变片布片和组桥方案实现输出力解耦,这一原理丰富了测力的方法,有很强的实用价值。作者根据这一原理得到了一个特定的输出力解耦的应变片布片和组桥方案。该方案巧妙的应用应力测量原理,实现了输出力解耦,并为研制新型力解耦的多维力传感器开辟了新的思路。