该论文主要针对具有普遍意义的6自由度并联机器人的运动学理论及控制进行系统研究. 主要内容包括以下几方面: (1)6自由度并联机器人运动学模型的建立.并联机器人正解算法的研究及改进,采用拟牛顿法、改进的连续法和基于径向基函数的神经网络法三种方法对所选模型的正解进行了研究.并对三种方法在运算速度、结果的精度等方面进行了分析比较; (2)对并联机器人的奇异位形空间进行了仿真,得出其奇异位形空间的形状.结果显示,对于此类并联机器人在三维空间任意位置点上,对应于一定的姿态机器人皆存在奇异位形; (3)讨论了并联机器人工作空间的确定方法,编制了求解并联机器人工作空间的通用程序,讨论了机构参数的变化对工作空间大小的影响; (4)对并联机器人进行了轨迹规划,按照所规划的轨迹编制了并联机器人运动仿真程序,实现了并联机器人运动的可视化. (5)对并联机器人的控制方法进行了初步探讨,设计了并联机器人模糊控制器,通过仿真和传统的PID控制进行了比较,验证了模糊控制优于PID控制.