【摘 要】
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本文以某型固定翼无人机为研究对象，主要研究了基于PID的无人机飞行控制律设计及飞行控制的实时仿真问题。文章主要有四部分组成，第一部分建立了无人机的六自由度数学模型，对无
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本文以某型固定翼无人机为研究对象，主要研究了基于PID的无人机飞行控制律设计及飞行控制的实时仿真问题。文章主要有四部分组成，第一部分建立了无人机的六自由度数学模型，对无人机的运动方程的线性化进行了分析。第二部分介绍了常用的PID控制器的设计方法，以此为基础设计了无人机的飞行控制律。第三部分设计了基于matlab xPC Target的实时仿真系统，同时增加了视景仿真功能。第四部分对无人机飞行控制系统进行了实时仿真，并对仿真结果进行了分析。结果表明，该设计方法能够应用于小型无人机飞控系统的设计。
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