超声波电机是一种新型微电机，和传统的电磁电机相比，它具有低速大转矩、无电磁干扰及不受电磁干扰影响、响应速度快等卓越特性，在非连续运动领域和精密控制领域具有广阔的应用前景，近年来成为微电机领域的一个研究热点。 本文主要研究环形行波型超声波电机及其驱动控制原理，并针对其特点设计了基于数字信号处理器和现场可编程门阵列的超声波驱动控制器；对环形行波型超声波电机的转矩特性进行研究，实现了对超声波电机转矩的控制。 本文的主要工作和成果如下： 设计了一款基于数字信号处理器和现场可编程门阵列的超声波电机驱动控制器，其核心芯片采用TI公司的数字信号处理器和Xilinx公司的现场可编程门阵列，驱动控制器功能强大，运算速度快，能够对行波型超声波电机和三自由度柱体超声波电机等多种超声波电机进行驱动控制，可以实现复杂的控制策略和控制算法。 对环形行波型超声波电机的在不同频率、不同相位差下的两相电压下进行转矩测试，对转矩特性进行分析和研究。根据超声波电机的转矩特性和超声波电机的驱动原理，采用砰砰控制的方法实现超声波电机的恒转矩控制。