随着科学技术的不断发展和进步,自动化领域越来越受到人们的关注,并逐渐成为了焦点。在这其中智能机器人的研究与发展正是人们所追求的重点,本文就是针对智能机器人的一个简单模型：一阶机器手臂进行研究与讨论。在本文的研究过程中,我选用了TI公司生产的TMS320F2812作为主控芯片,由于它对电机控制的许多特性,极大地简化系统的构造。出于对系统稳定性的考虑,我们还利用TLP521芯片搭建隔离电路,保证信号的传输,在驱动的选择上经过试验我们选择适用于直流电机控制的LMD18200芯片,它自带的集成保护电路等也帮助我们减少硬件电路设计的工作,使得我们电路的搭建更加简洁,执行效果更加理想。论文中还对电机的选择与系统的机械传动装置做出简单的介绍,而且还根据相关的数据,给出所要研究的一阶机械臂控制系统的数学模型。除此之外,本文介绍系统的控制方法。通过对许多算法的简单介绍以及一些比较,分析适合一阶机械臂控制系统的控制算法,并借助MATLAB软件,得出控制曲线,对曲线的动态性能和静态性能等做出分析比对,从理论上验证了算法的正确性。本文提出整个系统的搭建实现对一阶机械臂控制系统的控制,主要通过编程实现机械臂的位置控制和转速控制。针对机械臂自身存在的非线性和不可避免的摩擦力矩等特点提出两种控制方案,包括了机械臂大角度控制和小角度控制。而且本文还通过MATLAB仿真进行理论分析,分析了机械臂的控制效果,通过分析多种方法的优缺点,结合分析结果给出适合于本系统的遗传模糊算法控制。