随着科学技术的飞速发展，室内移动机器人的自动化和智能化程度也在不断的提高。导航技术作为移动机器人的核心技术之一对系统的移动性、工作效率以及实用性都具有十分重要的作用。视觉导航以其引导柔性，信息量大等优点，已成为一个主要的导航技术发展方向。　　 为了能给内室移动机器人提供更多的导航选择，本文针对室内工作环境的特点，设计了一种把视觉传感器固定到房间天花板上的室内机器人视觉导航方法。首先介绍了该导航方法的基本原理，并分析了该视觉导航方法的特点。在假设室内俯视图像中地面区域所占比例最大的前提下，提出了基于聚类算法的地面区域自适应分割算法，同时研究了消除图像中阴影影响的方法。并通过实验对算法的性能进行了分析。在得到室内地面图像的分割结果以后，使用栅格法为机器人建立了室内导航地图。然后，结合本导航方法的特点，提出了一种路径规划算法。该算法在已知起始点和终止点的情况下，可以自动生成最短的行走路径，同时能够保证机器人在行走过程中自动避让障碍物区域。并通过仿真实验证明该路径规划算法可以适用于从简单到复杂，从单个到若干个障碍物同时出现的各种情况。为了实时跟踪机器人的位置，论文还研究了适用于本导航方法的目标跟踪算法。最后论文完成了采用该导航方法的室内机器人原型系统的设计方法，并实现了导航系统的无线指令通信模块，通过实验确定了无线指令通信模块在实际工作环境中的有效通信距离。实验结果也表明，该无线指令通信模块可以实时完成控制指令的收发功能。