本文以不动产实地调查为背景,将惯性测量方法引入调查过程中,基于不动产实地调查外业测量数据,结合内业可离线处理的特点,开展不动产实地调查内业处理算法研究,并完成软件设计。针对GPS频繁失效或完全失效情况,对外业过程中车载惯性测量系统的输出信息,从载车的路面激励-响应模型、传感器信息预处理、测量系统姿态解算和测量系统校准四个方面开展研究工作。具体研究工作如下:(1)建立载车的路面激励-响应模型。结合不动产实地调查系统外业环境特点,开展载车的路面激励-响应建模研究,通过对比分析滤波白噪声法和谐波叠加法,获取了路面激励信息,建立了七自由度载车路面激励-响应模型,并由此实现了外业工作环境下车载惯性测量系统的传感器输出模型;通过仿真对比分析了车载惯性测量系统在不同路面条件下的定位精度。(2)传感器信息预处理方法及测量系统姿态解算研究。分析了小波改进阈值去噪与小波默认阈值去噪方法的去噪效果,将改进阈值法引入提升小波方法中,并将提升小波改进阈值去噪方法应用于陀螺信息预处理;针对载车运动过程中的振动特点,对比分析了四元数和等效旋转矢量姿态更新方法,将提升小波改进阈值去噪方法与等效旋转矢量姿态更新方法相结合,进行了内业处理中的姿态解算方法研究和仿真验证。(3)测量系统校准方法研究。针对车载惯性测量系统的内部标定模型精度与内业高精度定位之间的矛盾,借鉴常规系统级标定方法,以充分利用标定数据和减少标定时间为目的,开展Kalman开环滤波估计+闭环修正的系统校准方法研究,采用14位置标定路径编排,对车载惯性测量系统的内部标定误差进行估计和补偿;通过实验验证了该测量系统校准方法的有效性。(4)内业处理软件及关键功能模块实现。结合外业操作流程,说明了内业处理软件的功能和设计流程,确定了内业处理软件的运行环境和编写平台;设计了内业处理软件界面及在不同测量模式下的软件使用方法,基于模块化设计方法,实现了传感器预处理模块、测量系统校准模块和测量系统姿态解算模块等关键功能模块。