【摘 要】
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本论文使用VICON MX三维运动捕捉系统,对德国牧羊犬慢速步态下的运动学数据进行捕捉,并对捕捉到的数据进行修补和后处理,获取较完整的运动学数据。拟合出动力学研究所需的运
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本论文使用VICON MX三维运动捕捉系统,对德国牧羊犬慢速步态下的运动学数据进行捕捉,并对捕捉到的数据进行修补和后处理,获取较完整的运动学数据。拟合出动力学研究所需的运动学函数。利用KISTLER测力台捕捉德国牧羊犬动力学数据。基于德国牧羊犬的生理结构以及运动学和动力学数据,对德国牧羊犬运动机理进行了分析,同时研究了前后肢在运动过程中各自的作用,前肢支撑较多体重,其前肢制动效果较其推进效果显著,后肢推进效果较其制动效果显著。采用Kane方法对德国牧羊犬后肢进行动力学计算,建立了多刚体动力学计算模型,得出计算方程,利用ADAMS仿真软件,建立了德国牧羊犬后肢仿真模型,为进一步进行仿真模型的优化设计,以及实际运动仿生机构设计奠定基础。
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