本文建立了全数字直流伺服系统的物理平台，并最终将其产品化。作者参与了硬件设计，独立完成了软件设计。在产品调试及工程应用中，作者发现产品出厂固化的一组调节器参数，不能适应所有工程情况。在电机不同，电源不同时，这组固化的参数很有可能不能正常工作或达不到理想的性能指标，需要人工调试。为了节约人力成本和提升系统自动化程度，开发参数自动整定的功能就变的十分必要。为了实现参数自整定，本文重点研究了调节器参数的设计方法和电机参数的辨识方法。在调节器参数设计方法研究中，建立了系统各个环节的数学模型，在此基础上由内而外搭建了电流环、速度环、位置环控制框架，并依据调节器参数的工程设计方法，得到了调节器参数整定的公式。此外，针对本系统中速度传感器光电码盘的检测延时小的特点，分析了基于传统工程设计方法的速度环调节器设计中的遇到的电流振荡的问题，并提出了两种解决方法，实验验证取得不错的效果。在电机参数的辨识方法的研究方面，分析了基于自适应思想和波波夫超稳定理论的朗道离散时间法，并将这种方法应用到了系统转动惯量和电气参数的辨识中，实验得到了比较精确的辨识结果。最后综合电机辨识结果和调节器参数整定公式，得到调节器参数自整定结果，并在实验平台上做了大量实验，验证了整定结果能得到较好的控制性能。