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Stewart平台是一种并联结构的六自由度平台,具有载荷能力强,运动精度高等优点,在运动模拟器,并联机床,航空航天等多个领域都有广泛应用,是并联机器人的一个研究热点。本文以Stewart并联结构平台为研究对象,研究了Stewart平台的特性并探讨该并联机构在颠簸环境下作为姿态稳定平台的应用。运动学建模是并联机器人研究的重要环节。本文研究了Stewart平台的运动学模型,其中包括了以电缸作为支杆特有的回转误差,并基于该运动学模型实现了一套Simulink环境下完整的Stewart并联结构平台的仿真系统