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微创介入血管手术(MIVS)是借助于介入导管和导丝通过血管管腔到达体内较远的病变部位,对体内较远部位实现微创治疗的一种新兴医疗技术。它大大提高了手术的质量,减少了手术创伤和病人痛苦,缩短了手术时间和病人的恢复周期,因此得到了越来越广泛的应用。但是在传统的介入式手术的实际操作中,插管操作由医生在患者旁边手工实施完成。这种手术形式对医生的操作技术过于依赖,难以保证插管精度。此外,手术环境中的X射线对医生的身体健康造成严重的损害。针对这些问题,本文开发了可以代替医生在手术室完成导管或导丝输送任务的