本文以Robocup比赛为背景,首先概述了中型组机器人分类、发展状况与研究意义。接着介绍了中型组机器人比赛程序的软件架构和相关自定位算法的设计与实现。最后,本文结合本校中型组机器人的硬件特点,提出了一种基于场地标识线上白点的自定位算法。机器人比赛程序在Visual Studio. Net 2003环境下开发。为了降低程序的复杂程度,使程序设计、调试和维护等操作更加简单,程序采用模块化设计。此外,为了提高程序的处理能力和模块间的交互性,本程序还采用了多线程技术。自定位算法作为当前中型组机器人研究领域的一个热点研究方向,是比赛程序的核心模块。本文提出的基于场地标识线上白点的自定位策略是一种基于全向视觉系的自定位算法,属于绝对自定位技术。该策略不仅依靠上位机自定位算法,还能通过下位机码盘进行矫正,使定位结果更加准确。实验结果表明,本文的基于场地标识线上白点的自定位算法,结果比较准确,误差几乎不超过100cm,能够很好的满足中型组比赛的要求。