随着经济的快速发展以及科学技术水平的不断提高,世界各国之间正在不断进行科技和人才的发展与培养。机器人技术作为热门研究技术,广泛应用在工业自动化领域。在磨削加工中,依靠人工磨削效率低下,正逐渐被机器人自动化所替代。针对机器人磨削过程,力的控制是影响磨削质量的关键因素,基于位置的无力控制磨削无法满足加工需求,为了提高磨削加工的质量,必须引入柔顺力控制技术才能达到要求。本文基于工业机器人的特点,搭建了实验平台,在实验平台上进行了磨削机器人力控制实验,实现机器人在磨削过程中的接触力恒定,提高磨削机器人的打磨质量。相关的工作内容如下:首先对本磨削机械臂的建模方法进行介绍,然后分别其对正逆运动学进行了求解。推导了机器人在笛卡尔空间和关节空间的动力学方程的转换,并设计了轨迹跟踪控制器,并以二自由度机械臂模型为例,进行了轨迹跟踪实验。对磨削过程进行受力分析,建立了机械臂末端工具与环境接触的阻抗模型,设计了阻抗控制系统,对阻抗控制的稳态误差进行分析,建立了自适应阻抗系统,并通过李雅普诺夫稳定性分析法调整自适应率。在MATLAB/simulink下搭建磨削机器人力控制仿真系统,分析各个阻抗参数对控制系统的影响,分别对阻抗控制系统与自适应阻抗控制系统进行恒力和正弦力接触跟踪仿真实验,验证了自适应控制系统对环境变化的适应能力。然后对六维力传感器坐标标定问题进行了分析,同时对提供力反馈信息的六维力传感器进行了重力补偿研究。对机器人力控制打磨系统进行研究,搭建了软硬件控制系统,建立系统间通讯方案,对打磨工件刚度参数进行求解,研究了打磨轨迹规划理论。在示教器下对初始轨迹进行示教采点,并在无力控制下和力控制策略条件下沿初始点对磨削机器人进行打磨接触力跟踪实验,实验结果证明在力控制策略下力跟踪精度较高,能够将磨削力稳定在期望值范围。