我国干果种植面积大,农产品市场竞争激烈,不光要有优质的品种,科学的种植方式,更要有科学的采摘方式。林木干果的机械化采摘作业是农林产品规模化、商品化生产的重要环节,其采摘质量直接影响到产品的后续加工、存储、销售及市场竞争力。在农林干果摘取方面,尤其在我国某些山区和丘陵地区为主的地方,摘取过程主要是以人工手动摘取为主,其效率低,费时费力。在现有的以机械手为主的半自动化机器中也存有摘取过程摘取缓慢,反复操作率高,对果树破坏性高的缺点。文章以林业干果的采摘为主要背景,这里主要针对核桃、油茶子等,结合国内外机器人机械臂研究现状,参考农林果的摘取实际和其他研究成果文献,在重现各种摘取干果的过程中提出自己独有的想法,对机构进行改进并设计出一种适应农林干果采摘作业的机械设备—液压式机械采摘臂。本文做的主要工作是：通过对采摘臂的性能指标的分析,设计了液压式采摘臂的机构并进行了力学和运动空间计算；使用高档三维造型软件Pro/E(全称Pro/Engineer)进行林木干果采摘臂的造型设计；应用机械系统运动学／动力学仿真分析软件ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)对所设计的机构建立虚拟样机,并进行运动学仿真分析,验证了机构设计的合理性,为物理样机的试制和改进设计提供了依据。