我国是世界上地震灾害频繁发生的国家之一。地震灾害以其瞬间突发性、破坏性强、严重性强和次生灾害多样性等特点,严重威胁着人类的生命和财产安全。地震灾害发生后的72小时里,被困人员的存活率随时间的推移逐渐降低。又因地震废墟环境具有范围广、受灾面积大、伤亡情况不确定和次生灾害频发等特点,所以地震救援具有时间紧急、救援难度大等特点。随着科学技术的进步与发展,出现了可以用于地震救援的救援机器人。地震救援机器人因具有可以连续执行救援任务,代替救援人员深入危险环境,可以搭载相应的工具深入废墟环境进行救援得到广泛认可。但是救援机器人依然存在着受地震废墟环境影响,作业方式与救援需求不匹配,救援效率不理想等问题。中国科学院沈阳自动化研究所联合北京理工大学共同开发一款用于代替传统人工转运方式将震后局部坍塌大楼内的伤员安全转移的双臂救援机器人。针对双臂救援机器人本文重点研究内容如下:(1)针对地震发生后极其恶劣的救援环境,保证救援机器人可以顺利通过障碍物、楼梯台阶等,设计一款两驱两摆腿履带式移动机构作为双臂救援机器人移动平台;(2)针对救援机器人执行救援任务时对伤员的“抱起”,规划出合理的机械臂构型、关节空间下机械臂各关节运动轨迹以及速度加速度;(3)针对救援机器人执行救援任务时机械臂“抱人”产生运动的力的相关分析,获得其经过一系列动作过程各个关节所需要的驱动力矩大小,优化机器人的运动过程。(4)针对救援机器人实际操控设计一款合理的人机交互界面。