自主移动机器人定位与导航研究一直是机器人研究领域的重要课题。如何构建移动机器人的可靠硬件载体,如何实现移动机器人的准确控制,如何对移动机器人的定位与导航进行定量描述,一直是移动机器人研究的重点和难点。论文首先介绍了移动机器人研究的背景及意义,对移动机器人定位导航技术进行了探讨。然后从系统模型建立入手,对移动机器人的本体模型、传感器模型以及环境模型进行了较深入的研究和讨论。进而对移动机器人硬件构架和基本软件驱动进行了设计和制作,为移动机器人高级行为实现和智能算法控制研究提供了可靠的开发平台。论文其次对移动机器人行为的产生以及基于行为的导航策略进行了分析和研究,归纳总结了四种移动机器人典型行为模式,并将避障、沿墙行走、循迹、跟踪等这四种典型行为模式在移动机器鼠、移动小车等硬件载体上实现了实验和仿真。论文针对移动机器人定位与导航研究的趋势和热点,对未知环境下室内自主移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题进行了深入研究,提出了目标提取—数据关联—粒子滤波的联合移动机器人SLAM算法。在Matlab仿真环境下进行了移动机器人SLAM实验,结果验证了算法的有效性。论文最后对全文进行了归纳和总结,对未知环境下自主移动机器人定位与导航、同时定位与地图构建的研究前景进行了展望。