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虚拟外科手术是虚拟现实技术在医学领域中的重要应用,医生通过专门的虚拟手术装置与虚拟显示环境交互,可以进行手术计划、操作和训练。虚拟手术系统中,人机接触交互技术起着非常重要的作用。虚拟手术器械是虚拟手术系统的人机接触交互接口,是其重要组成部分。虚拟手术的力反馈,可以使医生通过操作虚拟手术器械运动,与虚拟环境和虚拟模型进行交互,获得与虚拟对象交互产生的力觉,如同操作真实物体一样,这无疑可以使训练更真实、准确、可靠。大大节约医务人员的培训成本和时间,从而达到迅速提高学习者的手术技能的目的。本文深