由于嵌入式软件复杂化、规模化的发展趋势,传统以代码中心的开发方法无法满足日益严格的安全性、可靠性验证要求,基于模型驱动结构的软件开发方法解决了开发不同的阶段语义的不一致性,从根本保证了嵌入式软件的正确性,成为了主流开发方式。由于安全关键领域嵌入式软件的高度复杂性,如果能够尽可能早在软件开发过程中建立错误行为模型,反映软件失效行为在系统中的传播方式并对嵌入式软件可靠性进行评估,可以大幅提高嵌入式软件的质量以及可靠性分析的效率。在这样的背景下,本文首先面向嵌入式软件模型驱动开发领域,基于实时嵌入式软件一体化设计开发与验证语言(RTESIDDVL),针对其对软件失效行为表达能力的不足,研究了软件失效原理以及可靠性评估技术,提出了一种错误行为模型拓展,模型通过图形化、文本化两种方式清晰描述嵌入式软件系统的软件失效行为,为嵌入式软件可靠性分析提供基础。同时,本文为RTESIDDVL错误行为模型提出了一种建模方法,通过独立组件建模表达嵌入式软件独立模块的错误行为,通过失效传播建模反映模块构件间的软件失效传播。在此基础上,本文研究并提出了一种基于GSPN模型的嵌入式软件可靠性评估方法,方法对目标系统进行错误行为建模,使用一种RTESIDDVL错误行为模型向GSPN模型转换的方法,通过模型转换得到目标系统GSPN模型,通过计算GSPN模型得出嵌入式软件稳态可用度等关键参数,实现了嵌入式软件可靠性的定量评估。