自动驾驶是未来汽车发展趋势,轨迹跟踪性能是自动驾驶汽车重要性能之一,操纵稳定性动力学模型在其中起到重要作用。现有自动驾驶算法多选用不同自由度数学模型进行算法开发,但大多忽略悬架结构,认为其轮胎力学特性为线性,导致模型与实车误差较大。为从理论角度提高轨迹跟踪精度,本文通过定量表达车轮定位参数及轮胎力学特性的变化,分析悬架K&C特性对汽车运动轨迹影响,实现仿真模型对实际轨迹有较好的跟踪性能。首先介绍考虑侧倾、侧向、横摆的三自由度操纵稳定性数学模型理论,给出运动方程并在MATLAB中建立对应仿真模型。介绍悬架K&C特性分析特点及主要工况,对前束角、外倾角、主销参数等如何影响整车性能进行阐述。针对某型自动驾驶观光车,设计实验测量其前后悬架硬点及整车参数。在ADAMS/car中建立其前后悬架及整车动力学模型。进行悬架K&C特性仿真分析,得到前束角、外倾角、主销参数等随轮载荷变化梯度值。通过魔术公式获得轮胎侧偏刚度及外倾刚度随垂向载荷变化曲线。依据国标进行实车角阶跃、角脉冲及稳态回转试验,并将实车转角拟合输入模型,对三自由度模型及ADAMS模型进行仿真,对比结果曲线及定量评价参数,验证所建ADAMS多体动力学模型准确性,保证通过ADAMS仿真获取到的K&C特性参数具有一定的准确性。从不足转向度入手,分析悬架对整车操纵稳定性影响,得出将前束角及外倾角变化梯度值引入模型的结论。将悬架K&C特性参数及轮荷转移量影响加入三自由度数学模型,并在MATLAB中建立仿真模型。对比蛇行及双移线工况下考虑悬架K&C特性前后仿真模型与实车轨迹偏差值,以此研究悬架K&C特性对汽车轨迹跟踪性能影响。