现实中广泛存在着非仿射非线性系统，其通常具有不确定性。实现对此种系统的控制是一项富含现实意义的工作。针对状态可测的非仿射非线性系统，基于模糊系统具有无限函数逼近特性，本文提出新型自主构架模糊系统及两种模糊控制器——自主构架模糊控制器及其改进型非线性状态误差反馈组合-自主构架模糊控制器。自主构架模糊系统指结构与参数都可在线自适应的模糊系统。本文中，该系统以T-S型模糊系统为基础，根据系统误差和ε完备性两个指标自主增加隶属函数及规则，引入“伪模糊输出”初始化规则后件，并可自适应调整规则后件，还考虑到实际计算能力采用替换隶属函数机制来限制规则数目。该方法具有计算量小，规则分布合理，不产生过多规则和冗余隶属度及对新增模糊规则后件初始化时不产生振荡等优点。本文首先，利用上述模糊系统在线消除非仿射非线性系统不确定量，与线性鲁棒控制器结合组成自主构架模糊控制器，实现了对非仿射非线性系统的正弦跟踪响应和阶跃响应。再次，结合自抗扰技术中非线性状态误差反馈组合具有效率高、抗干扰性强的优点，提出利用该组合与自主构架模糊系统组成新的自主构架模糊控制器——非线性状态误差反馈组合-自主构架模糊控制器。该控制器提高了跟踪精度和抗干扰性。最后，利用C MEX S函数在加拿大Quanser公司的半实物仿真平台上进行算法验证实验，验证了自主构架模糊控制器的可行性。