随着我国手机产业突飞猛进地发展以及其它电子产品销量的高速增长,传统需要点胶的场合逐渐被工业点胶机器人所取代。但现阶段视觉点胶机器人基于二维图像实现引导定位、点胶、贴装、质量检测等系列功能,无法实现高度信息的获取。为了实现视觉点胶机器人对作业工件三维空间信息的获取,增强点胶设备检测能力,提高视觉点胶机器人自动化程度。本文在常州铭赛机器人科技股份有限公司CC600项目研究经费资助下,以VS300C视觉点胶机作为平台设计了基于激光三角法的点胶胶体高度测量系统。本系统主要包括激光扫描三维测量硬件平台和软件平台。硬件平台根据触发信号和线性运动完成激光扫描工件轮廓图像采集工作,通过USB3.0数据线将轮廓图传输至PC端,经PC端软件平台算法处理完成工件实时三维重建和显示。此外,软件平台根据作业需求对相机参数、采集参数进行设置,实现在线快速标定及数据保存、处理和胶高检测等功能。论文主要研究内容及成果如下:1、论文根据点胶胶体高度检测需求,提出了基于激光三角法的激光扫描三维测量系统的平台设计方案。并结合胶高检测场景进行硬件选型、参数计算和接线调试,详细介绍了系统实现过程中的原理及关键技术。2、深入研究了三维标定技术,介绍了Halcon算法库中传统透视投影模型标定法实现原理,提出了一种基于片光模型的尺度缩放直接标定法,并对该法具体实现过程及原理进行了阐述。采用测量标准量块高度对标定完成的系统的各项性能进行了实验评估,包括系统Z轴量程的估算、精度分析、稳定性分析、线性度分析和误差分析。对系统采集过程中常见问题进行分析并提出解决方案。3、设计了激光扫描三维测量系统软件平台,根据胶高检测流程需求对采集过程中相机参数、标定系数、点云重建参数进行接口设计。采用多线程技术对重建过程及处理结果进行显示,确保数据传输实时性、流畅性。结合信号与槽机制利用树控件及堆窗口对点云处理、分析、应用功能进行统一参数设置管理。设计日志区对软件平台操作过程异常记录、结果输出、信息提示。结合各模块功能特征采用合适控件进行人机交互界面设计。4、设计并测试了双摄模组支架胶高检测功能,详细介绍了断胶检测流程、算法原理及关键技术并从检测效率及检测性能进行实验评估。结果表明,系统稳定采集速率可达392fps,扫描速度可达15mm/s,双摄模组混检中,单件平均检测耗时84.5ms,准确率为93.4%,召回率为91%,检测性能良好,基本满足实时检测需求。