随着中国制造业转型升级的快速发展,具有视觉功能的工业机器人,越来越多的被运用于传统的制造业中。视觉功能的机器人能够满足现代化生产快速、高效的需求,而要完成这些操作,都要事先对视觉系统与工业机器人之间进行手眼标定,本文主要针对双目立体视觉手眼系统的标定进行了研究,研究内容和取得的进展包括以下几个方面:1.针对双目视觉系统,通过对双目立体视觉系统进行视觉标定获得两个摄像机的内参、畸变参数;在获得内参和畸变参数的基础上对双目立体视觉进行立体标定,并获得左右摄像机之间的位姿关系,进而论述了双目立体视觉数学模型及双目立体视觉三角测量原理。2.本文基于Tsai手眼标定算法和步骤,完成了双目立体视觉手眼系统的初步手眼标定。针对传统的先求旋转矩阵再求平移向量的分步标定算法的不足,建立了融双目立体视觉系统与机械臂控制系统为一体的手眼模型。针对手眼模型中两个未知最优转换矩阵的求解,本文把它们转化为最小化标定数据中所有角点的重投影误差的模型参数优化过程;而对于手眼模型中两个未知转换矩阵,本文采用了基于Levenberg-Marquardt算法的循环迭代。本文的优化手眼标定算法在充分利用了标定观测数据基础上,可以很好的抑制噪声对实验结果的影响,能够获得更好的手眼标定结果。3.针对实际工业生产线上的具有规则几何形状的工件,本文利用三维扫描仪获得工件的三维形貌并提取工件中间圆柱面中心轴法向量和圆柱面上顶圆圆心的三维空间位置,通过本文求出的手眼标定结果完成对工件的定位和抓取。