实际绝大部分的物理系统都是非线性系统,且一般满足Lipschitz。目前,已经有很多文献通过状态重构的方法对此类非线性系统设计了观测器。然而,无法证明其在Lipschitz常数较大时的有效性。事实上,单边Lipschitz的性质也满足Lipschitz的性质,由此设计出来的观测器适用范围更广。对此,本课题主要针对单边Lipschitz系统展开研究,与以往工作不同,本课题所研究的单边Lipschitz系统中的非线性项仅满足单边Lipschitz而无需满足二次内有界。本课题设计了单边Lispchitz系统的状态估计方法,给出了单边Lipschitz多智能体一致性控制协议设计的方法,并利用SCILAB和MATLAB等软件平台进行了仿真验证。本课题主要的研究内容可以总结如下:1.单边Lipschitz系统的渐近观测器设计针对单边Lipschitz常数为负数的情况,将反馈引入到非线性项的估计中,提出了新的全维观测器存在的充分条件,降低了现有观测器设计方法的保守性。同时,通过结构分解的方法,在相同的假设条件下,设计了单边Lipschitz系统的降维观测器。2.单边Lipschitz系统的自适应观测器设计将自适应观测器应用到一类含有未知参数的单边Lipschitz系统,并将反馈引入到非线性项的估计中,从而提出了一种新型的全维自适应观测器。针对单边Lipschitz常数可以为负数的特性,给出了保守性更小的观测器存在的充分条件。同时,利用结构分解的方法,在相同的假设条件下,构造了实效性更高的降维观测器。3.单边Lipschitz系统的一致性控制协议设计本课题考虑了一类P单边Lipschitz多智能体系统,将单边Lipschitz扩展到P单边Lipschitz并将反馈控制引入非线性项中,利用拓扑图论和矩阵不等式,提出了无领航的一致性控制协议的设计方案。此外,针对P单边Lipschitz多智能体系统,本课题还考虑了领航跟随的问题,给出了对应的分布式一致性控制协议的设计方法。