倒立摆系统是一种非线性、多变量和绝对不稳定的动态系统。近代机械控制系统中，如直升飞机、火箭发射、人造卫星运行及机器人举重物、做体操和行走机器人步行控制等等，都存在有类似于倒摆的稳定控制问题。 倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备，是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理论设计的三个主要基础学科：力学、数学和电学(包含计算机)进行有机的综合应用，在多种控制理论与方法的研究和应用中，特别是工程实践中，存在一种可行性的试验问题，将其理论和方法得到有效的经验，倒立摆可为此提供一个从控制理论通往实践的桥梁。 控制理论发展过程中，某一理论的正确性以及实际应用中可行性，往往需要一个按其理论所设计的控制器去控制一个典型对象来验证其控制策略的效果，倒立摆就是这样一个较为理想的实验装置。倒立摆本身是一个自然不稳定体，在控制过程中能有效地反映控制中的许多问题。倒立摆的典型性在于：作为一个装置，其成本低廉，结构简单，便于模拟，数字实现不同方式控制；作为被控对象，又相当复杂，是高阶次、不稳定、非线性、强耦合系统，只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。 文中介绍了二级倒立摆装置的结构，并建立了其数学模型，在此基础上，实现了硬件稳定二级倒立摆，并用状态反馈方法和基于T-S模型的模糊控制用计算机实现了二级倒立摆的稳定控制。