随着社会的发展,移动机器人应用的场景越来越多,有时甚至需要代替人到一些恶劣、危险、有害的环境中去执行任务。机器人系统需要具有更强的越障性能和越障稳定性,才能适应复杂场景。文中综合各种行走系统的特点,最终选择摆臂履带机器人作为研究对象。1)设计的摆臂履带机器人包括三段结构,中间为主车体结构,前后两端为摆臂结构,其中前后摆臂结构相同,中间主车体结构左右两侧对称,中间底部焊接有槽钢,用以载重时能有更大的强度。且行走轮及摆臂结构部分均包含有多个复杂的小零件,其中的摆臂轮和行走轮内外轴同心。2)结合多元统计学的方法对设计的履带机器人、排爆机器人以及搭载的机械臂综合性能进行评价分析。介绍了多元统计学中的AHP、模糊综合评价法以及熵权法的基本原理、算法,用层次分析法对履带式机器人进行综合性能评价,得出各指标因子的权重值,对设计履带机器人具有重要的参考意义;同时,考虑到摆臂履带机器人更好的完成一系列任务,在机器人上方搭载机械臂,为了避免主观性的影响,求权重时应用了熵值法与AHP相结合,更好的选择合适的机械臂设计方案;最后,利用模糊综合评价法对加机械臂的排爆机器人评价,得出所设计的排爆机器人处于中等水平。3)本章对摆臂履带机器人的运动情况和稳定性进行研究分析。分析摆臂履带机器人的转向性能,导出了摆臂履带机器人考虑履带接地段打滑条件下的履带受力情况、转向半径及平面运动方程;进一步,分析摆臂履带机器人的爬坡运动和跨沟运动情况,得出摆臂履带机器人安全爬坡及顺利跨越沟壕的条件,并重点分析摆臂履带机器人跨越台阶和楼梯的越障情况;最后,将稳定锥法应用在摆臂履带机器人稳定性综合评定上。