强军是强国的应有之义,十九大报告中提出了“坚持走中国特色强军之路”。我国的部队每年都会服役大量新式武器装备,但更新后之前的武器弹药就会陆续淘汰,随之会产生大量的废旧的武器弹药。我军对这些废旧弹药主要采取销毁处理,造成了极大地浪费。为了提高武器资源的有效利用,我们可以对老旧炮弹体加工再利用,可以让其变成新的武器弹药。炮弹体的回收加工过程需要高度自动化,基于以上考虑,我们设计了一套液压转运机械手来代替人力,使炮弹体能自动进出模具,让其实现安全稳定高效的自动化生产。本文主要设计了取送弹体液压机械手的总体结构,利用SolidWorks绘制了液压机械手各部位及整体的装配图。根据相应的工作条件和载荷,利用ANSYS分析主要零部件的受力情况和模态分析,计算并配备了相关的液压元件,对液压机械手的系统的性能进行了校核。为保证控制机械手的位置精度,使用电液比例控制方法。为提高液压机械手整体运动的稳定性,使用了非对称阀控制。根据相应的数学模型,用MATLAB软件中的Simulink模块构建了电液比例控制系统模型,对系统的稳态特征、响应属性和动态性能进行了研究。根据液压系统的工作特点,加入PID控制仿真并调整参数,以达到满意的控制效果。本文使用了 AMESim进行物理建模,测试了液压阀和缸的流量、压力等液压特性,主要是用来验证液压机械手系统的性能。为验证设计的电液比例控制系统,搭建电液比例实验台,得到了相应的液压元件响应曲线并与之前的仿真进行对比分析。