分析了国内污水管道现状及检测与维修情况，根据污水管道作业机器人的机械结构，设计了一种电液结合的污水管道作业机器人控制系统。分析了系统控制板要完成的工作，并描述了其硬件组成结构；在分析各传感器特点的基础上，设计了调理电路；设计了驱动板，包括电磁开关阀驱动电路和电磁比例阀输入信号转换电路。对本文嵌入式Linux开发环境建立全过程做了详细说明，包括环境变量的设置、交叉编译器的获取、tftp服务器的安装使用、NFS网络文件系统的配置与使用、Linux下的终端minicom的使用。在基于APM920T内核的S3C2410硬件平台上，移植了Bootloader、嵌入式Linux内核、网卡驱动程序、USB主机驱动程序，建立了根文件系统。完成了污水管道作业机器人各模块的开发：使用TCP作为通信协议，进行了网络通信模块的开发；进行了信号采集与处理模块开发，其关键在于ADC驱动程序和温湿度传感器驱动程序开发；进行了视频监控模块的移植，包括摄像头驱动程序和视频服务器的移植；进行了运动控制模块的开发，其关键在于开关量输出驱动程序和PWM驱动程序的开发；使用模糊控制方法，进行了刀具转速控制模块的开发；以Qt为开发工具，进行了人机界面模块开发。总结了所做的工作，并提出了不足之处及改进思路。