介入治疗用自主导管导向机器人驱动及控制技术研究

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【摘要】

：

自主导管是一种能够在体外控制其前端自主实现偏转运动的微创介入手术设备,它能够使手术导管在血管介入治疗手术中顺利到达病变部位,降低操作难度,减少错误操作带来的风险。导向机器人则是安装在自主导管前端的实现主动弯曲和转向功能的装置。基于形状记忆效应,本文对导向机器人的结构和导向原理进行了详细论述,并研制了导向机器人样机。本文研制的导向机器人样机是由包含SMA(形状记忆合金)驱动器和偏置弹簧的四节弯曲单元

【作者】

：

韩俊晓

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【发表日期】

：

2007年07期

【关键词】

：

微创介入手术导向机器人形状记忆合金 PWM驱动电阻反馈温度反馈

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