近年来,计算机以及通信技术发展迅速,多智能体系统很快融入到各个领域,因而吸引了众多领域学者的关注。其应用领域涉及多传感器网络的信息同步、智能机器人、无人机编队控制等。用单个的智能体表示物理实体,由多个单个的智能体组合的集合即为多智能体系统。多智能体系统中,单个的智能体识别到环境的变化,便对其作出适应性的调整。这些智能体彼此之间通过网络通信,共同协作完成指定任务。多智能体系统具有自治性、鲁棒性及分布性等特点,与单个的智能体相比具备较强的解决问题的能力。在多智能体系统中,一致性问题一直是多智能体系统的热点研究问题之一。文章在前人工作的基础上,对多智能体系统的一致性问题进行了研究。主要内容如下:(1)分析二阶多智能体系统中随机存在通信延迟的情况,对固定拓扑结构和变化拓扑结构两种情形的一致性问题分别展开讨论。对存在随机时延的二阶多智能体系统,构造Lyapunov函数得到时延稳定判据,并以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出了系统渐近稳定的充分条件以及时延上界。(2)分析随机存在通信延迟的二阶多智能体系统受外界干扰的情况,研究了系统的鲁棒一致性问题,并对固定拓扑结构和变化拓扑结构两种情形分别展开讨论。基于Lyapunov稳定性理论,采用鲁棒控制方法,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出系统渐近稳定且满足H_∞指标要求的充分条件。