随着技术进步和相关研究的不断深入,四足机器人已逐渐从实验室走向实用化、普及化,但由于四足机器人在各种环境行走过程中,势必会受到不同程度的冲击,产生一定的振动,从而使其本身出现不稳定性。为此,本文主要针对四足机器人振动特性及路径轨迹展开了研究,以达到行走稳定的目的。具体研究内容如下:（1）设计四足机器人整体结构。通过哺乳动物结构对四足机器人整体结构进行选择与设计,并确定其躯体与腿部的配置方式。然后通过对腿部关节结构的选择与设计、腿部关节电机安装和驱动方式的选择等,从而确定四足机器人的腿部结构。（2）对四足机器人的动力学分析。选用拉格朗日法对四足机器人机械腿的驱动力进行动力学求解;通过分析机械腿足端运动与关节之间的关系,求得各关节与足端位置驱动的函数关系,并用D-H法和雅可比矩阵建立其运动学模型。（3）研究了机器人的振动特性。基于机械振动系统中的激振方式及原理,分析了受迫振动对系统的影响,建立了四足机器人的系统振动模型,并对振动模型进行了计算机仿真。通过修改系统阻尼变量来改变频率幅值的大小,从而实现对振动模型的简单优化。（4）分析了四足机器人基于零力矩点的稳定性条件,对机器人进行步态仿真;针对机器人机械腿足端路径轨迹的规划问题,提出了一种样条算法并进行了约束优化,然后对优化前后的算法进行了足端轨迹仿真,证明了优化后算法的优越性。