【摘 要】
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本文针对移动机器人复杂控制研究领域中的路径规划问题,以AS-R移动机器人为控制对象,围绕基于全局静态环境下的路径规划问题展开理论研究和应用。首先,对机器人学的相关知识
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本文针对移动机器人复杂控制研究领域中的路径规划问题,以AS-R移动机器人为控制对象,围绕基于全局静态环境下的路径规划问题展开理论研究和应用。首先,对机器人学的相关知识、移动机器人的国内外发展现状和研究方向作了简要的回顾,以AS-R机器人为对象,扼要介绍了移动机器人的体系结构。其次,详细阐述了移动机器人自主路径规划的相关理论,研究了基于栅格法的全局静态环境模型的建立,基于方向优先和基于启发式搜索的A*算法的路径规划算法的实现。利用MATLAB仿真,实现两种路径规划算法分别在简单环境和复杂环境下的路径规划,进行相关分析后,对方向优先算法进行改进。最后,以AS-R移动机器人为控制对象,通过VC与MATLAB联合编程,利用右手算法完成对环境的探索,用栅格法建立环境模型,并基于方向优先算法和A*算法进行路径规划,控制机器人具有从起点位置移动到目标位置的自主化功能。此外,对在调试中遇到的问题进行分析讨论,提出了相应的解决方案和思路。实验结果验证了本文所设计方案的有效性。
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