【摘 要】
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该文提出设计实用有效的移动机器人定位算法需要满足以下原则:能够使用数量较少、噪声较大的传感器输入信息工作,这是由机器人的声纳传感器决定的.但是同时,为了不至于使问题
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该文提出设计实用有效的移动机器人定位算法需要满足以下原则:能够使用数量较少、噪声较大的传感器输入信息工作,这是由机器人的声纳传感器决定的.但是同时,为了不至于使问题过于复杂化该文也限定,环境由大量直线段构成;较小的计算量,为了做到这点首先算法本身不能有太大的搜索空间,其次在实现时必须考虑效率问题;较好的扩展性,能够为其他的定位程序模块提供一个实现的框架,允许其他模块进一步提高定位精度.提出了一种新的基于Hough变换特征提取和TBF搜索匹配的算法,在经过大量实验之后,建立了PioneerⅡ机器人的传感器模型和运动模型,并且运用了码盘误差传递模型在运行时验证上述算法结果的有效性,保证了算法的鲁棒性.Hough变换和TBF搜索匹配原先都有在移动机器人定位中的应用.我们利用Hough变换来约束整个候选姿态空间,同时结合TBF方法在已经受到约束的状态空间中搜索求解,依造置信度姿态栅格矩阵将两种方法无缝衔接在一起,同时提供了较好的可扩展性.最后仿真器和实际环境中的长距离导航实验验证了该文方法的有效性和可靠性.
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